\Draw 
  \PdaDiagrams 
  \StateSpec(+,,,+,,) 
  \Diagram 
  ( 
    1,{$p,reject$},220,0 
  & 2,{$q_{trap},reject$},220,-200 
  & 3,{$q_a,accept$},20,-200 
  & 0,{$q_0,reject$},120,-100 
  ) 
  ( 
    4,{$q,accept$},20,0 
  ) 
  ( 
     4,1,{b,a/$\epsilon$},{$\epsilon$,$Z_0$/$Z_0$} 
  &  4,3,{$\epsilon$,a/$\epsilon$},{b,$\epsilon$/$\epsilon$} 
  &  1,2,{b,b/b}, 
  &  3,2,{a,$\epsilon$/a}, 
  &  0,4,{b,$\epsilon$/$\epsilon$}, 
  &  0,2,{a,$\epsilon$/a}, 
  &  4,4,90,{$\epsilon$,a/$\epsilon$} 
  &  1,1,90,{$\epsilon$,a/$\epsilon$} 
  &  2,2,0,{a,$\epsilon$/$\epsilon$,b,$\epsilon$/$\epsilon$} 
  ) 
\EndDraw