\Draw 
  \TextNode(2){\Text(--$q_#1,p_#2$--)} 
  \PdaDiagrams 
  \StateSpec(+,,,+,,) 
  \Diagram 
  ( 
    0,{0,0},0,0 
  & 11,{1,1},70,0 
  & 12,{1,2},140,0 
  & 22,{2,2},210,0 
  & 02,{0,2},0,-90 
  & 21,{2,1},70,-90 
  & 01,{0,1},210,-90 
  & 20,{2,0},70,-180 
  ) 
  ( 
    10,{1,0},210,-180 
  ) 
  ( 
     0,11,{a,$\epsilon$/a}, 
  & 11,12,{b,a/$\epsilon$},{b,a/$\epsilon$} 
  & 11,21,{$\epsilon$,$Z_0$/$Z_0$}, 
  & 12,22,{$\epsilon$,$Z_0$/$Z_0$}, 
  & 22,01,{b,a/$\epsilon$}, 
  & 21,02,{b,a/$\epsilon$}, 
  & 21,20,{a,$\epsilon$/a},{a,$\epsilon$/a} 
  & 01,10,{a,$\epsilon$/a}, 
  & 10,20,{$\epsilon$,$Z_0$/$Z_0$}, 
  ) 
\EndDraw