\Draw 
\PdaDiagrams 
\StateSpec(+,106,,,106,) 
\Diagram 
   ( 
      0,$q_0$,0,0 
   &  1,$q_1$,70,-70 
   &  2,$q_2$,0,-140 
   &  3,$q_3$,-70,-70 
   &  4,\null,70,0 
   )( 
      5,140,0 
   )( 
     0,1, {1, $\epsilon$/1} ,  {0, $\epsilon$/0} 
   & 1,2, {1, $\epsilon$/1} , 
   & 2,3, {1, $\epsilon$/1} , 
   & 2,0, {0, $\epsilon$/0} , 
   & 3,0, {0, $\epsilon$/0, 
           1, $\epsilon$/1} , 
   & 0,4, {$\epsilon$, $\epsilon$/$\epsilon$}, 
   & 4,5, {$\epsilon$, $Z_0$/$Z_0$}, 
   % 
   & 0,0,90, {0, $\epsilon$/0} 
   & 1,1,0, {0, $\epsilon$/0} 
   & 2,2,-90, {0, $\epsilon$/0} 
   & 3,3,180, {0, $\epsilon$/0} 
   & 4,4,90, {0, 0/$\epsilon$, 
               1, 1/$\epsilon$} 
   ) 
\EndDraw