\Draw 
\StateDiagrams 
\StateSpec(+,23,15,+,23,15) 
 
\Diagram 
   ( 
     0,$q_0$,0,0 
   & 2,{$q_0,q_1$},160,0 
   & 6,{$q_0,q_2$},120,-70 
   & 4,{$q_0,q_1,q_2$},200,-70 
   )( 
     1,$q_1$,80,0 
   & 3,{$q_1,q_2$},240,0 
   & 5,{$q_2$},40,-70 
   )( 
     0,1,1, 
   & 1,2,0, 
   & 1,5,1, 
   & 2,3,1, 
   & 3,4,0, 
   & 3,6,1, 
   & 5,0,1, 
   & 5,6,0, 
   & 6,2,1, 
% 
   & 0,0,90,0 
   & 2,2,90,0 
   & 4,4,0,{0,1} 
   & 6,6,-90,0 
   ) 
\EndDraw