\Draw 
\StateDiagrams 
\StateSpec(+,106,,+,106,) 
 
\Diagram 
   ( 
     0,{$q_0,p_0$},0,0 
   & 2,{$q_1,p_0$},80,60 
   & 3,{$q_1,p_1$},120,0 
   & 4,{$q_2,p_1$},60,-60 
   & 5,{$q_2,p_0$},120,-60 
   )( 
     1,{$q_0,p_1$},60,0 
   )( 
     0,1,0, 
   & 1,2,1,0 
   & 2,0,0, 
   & 2,3,0, 
   & 3,5,1, 
   & 4,0,1, 
   & 5,4,0, 
   & 5,0,0, 
  & 5,1,0, 
% 
   & 0,0,120,0 
   & 2,2,90,0 
   & 5,5,0,0 
   ) 
 
 
 
\EndDraw